東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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【めかとろの玩具箱】ライントレースロボットの製作その2


こんばんは、めかとろの玩具箱の州すけ(@schu_suke)です。

修理に出したPCが壊れて帰ってきたり、そのせいでMPLABを再インストールしたらビルドできなくなったりしたおかげでほとんど作業が進まず、未だライントレースロボットは完成せずといったところです。

まずMPLABXIDEの不具合なのですが、以前私はWindows8にMPLABXとXC16コンパイラをインストールして、その後にWindows8.1にアップグレードさせて使っており、この時は何の問題もなく動作していました。
ところがPC修理後にWindows8.1に再インストールを行ったところ、makefileに失敗しビルドができなくなっていました。optionのEmbeddedやProjectPropertiesを確認してもコンパイラは認識されており、環境変数Pathにコンパイラを追加しても上手くいきません。
結局Windows8にして再インストールを行ったところ問題なくビルドに成功しました。詳しい原因はわかりませんがInventorもパッチがないと8.1では動作しませんし中身が割と違うのかもしれません。Windows8.1をお使いのPICerの皆様お気を付けください。MPLABXは2.05と1.85、XC16は1.11と1.21を試しました。

ライントレースロボットはPCの修理期間中にセンサ回路を新しいものを作りました。赤外線だとLEDが光っているのかわかりにくいので赤色LEDに、それに伴いフォトトランジスタはNJL7502Lに変更。またXBeeも基盤に載せました。下がその写真です。
HI3D0163_2
現在鋭意プログラムを書いているところなので動作は今しばらくお待ちください。

上のロボットは横幅が18㎝ぐらいの大き目なものなので狭い場所で走らせることは難しいです。そこで机の上で走らせることのできる、新歓や工大際の展示にも便利な小さ目なライントレースロボットを作ろう!ということにしまして、C基盤を車体としたサイズのものの製作にも入りました。
HI3D0162_2
電源は単4のNiMHを2本直列にしてあまり高価なものやプリント基板は使わないことを目標に製作していますが、このままではおそらくトルク不足になりそうです。使っているマイコンやICなどの仕様はもう少し固まってから紹介したいと思います。

新歓展示に間に合うように頑張ります。それではまた今度。

二足歩行ロボット製作進捗その2

お久しぶりです、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。

前回の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/2300313.html)で予告した通り、今回は現在製作中の二足歩行ロボットの腕部分の製作について報告させていただきます。

以下が腕部分のCADデータです。

二足足CAD
 
ちなみにサーボ以外は全て Inventorのシートメタルで作成しています。
各パーツで下のようにフラットパターンを作成し、曲げ穴(今回は4mm間隔のΦ1.7)を開けた後にdxfファイルに出力します。

 鋏CAD

そのdxfファイルをAutoCADで並べて、CNCフライスで削ります。
削り出した部品を曲げたりタップ立てたりした後に組み立てたものが次の画像になります。

二足腕
 
はい、まぁこんなもんですね。
ちなみに全体の設計も大体できていて、こんな感じになっています。

二足機体
 
何となく鳥をイメージしてみました(後付け設定)
名前は未決定ですが、鳥っぽい名前にしたいなぁなんて考えています。次回の更新までには決めたいですね。

ちなみにお気づきの方もいると思いますが、多くの点でチームACTの銀孤を参考にしています。 にゅくすさん、ありがとうございます。


というわけで、今回は二足歩行ロボットの腕部分の実機と、全体の設計データについて記事にさせていただきました。
これから他の部位についても製作していく予定なので、次回はそれについて記事にしたいところです。


ではでは。 

【CG^3】カスタマイズ機能をつくる

こんにちは。CG^3のLinea(@Linea319)です。
今回はUnityで製作中の「ARMED CORE」の進捗報告です。
前回の記事で予告していたカスタマイズ機能を実装しました。

カスタマイズ画面はこんな感じです。
UIはまだ仮なのであまり凝ってはないですがひと通りの機能は付いたと思います。
2014y02m26d_103817149
プレイはこちらから(別ウインドウ注意)

カスタマイズ機能を作る上で問題なのが全てのパーツでアニメーションを同期する方法です。
2014y02m26d_105627922
上の画像のようにパーツは頭、胴、両腕、脚部と4つのパーツに分かれています。
このパーツ各部がボーンを持っているのですが、どのパーツも体全体のボーンを持っています。
例えば頭のパーツだろうが足や腕に相当するボーンを持ってるわけです。
つまり4体分のボーンが入ってるわけです。
利点はどのパーツも同じボーンを使うので設定やアニメーション管理が楽ということです。
欠点は無駄な部分のボーンの分処理が重くなるということです。
といってもぶっちゃけまだそれほど重くないので気にしなくてもいいのかもしれません。

2014y02m26d_114934168
Unity4.2あたりから実装された「Optimize Game Object」という設定をONにすると、モデルのボーンを最適化して軽くなるので使っています。
ただ、この機能を使うとエディタからボーンへアクセスできなくなるのでゲーム中使うボーンは下のリストに入れておく必要があります。

次は敵を実装したいと思います。それでは。






 
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