東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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二足歩行ロボット製作進捗その2

お久しぶりです、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。

前回の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/2300313.html)で予告した通り、今回は現在製作中の二足歩行ロボットの腕部分の製作について報告させていただきます。

以下が腕部分のCADデータです。

二足足CAD
 
ちなみにサーボ以外は全て Inventorのシートメタルで作成しています。
各パーツで下のようにフラットパターンを作成し、曲げ穴(今回は4mm間隔のΦ1.7)を開けた後にdxfファイルに出力します。

 鋏CAD

そのdxfファイルをAutoCADで並べて、CNCフライスで削ります。
削り出した部品を曲げたりタップ立てたりした後に組み立てたものが次の画像になります。

二足腕
 
はい、まぁこんなもんですね。
ちなみに全体の設計も大体できていて、こんな感じになっています。

二足機体
 
何となく鳥をイメージしてみました(後付け設定)
名前は未決定ですが、鳥っぽい名前にしたいなぁなんて考えています。次回の更新までには決めたいですね。

ちなみにお気づきの方もいると思いますが、多くの点でチームACTの銀孤を参考にしています。 にゅくすさん、ありがとうございます。


というわけで、今回は二足歩行ロボットの腕部分の実機と、全体の設計データについて記事にさせていただきました。
これから他の部位についても製作していく予定なので、次回はそれについて記事にしたいところです。


ではでは。 

【CG^3】カスタマイズ機能をつくる

こんにちは。CG^3のLinea(@Linea319)です。
今回はUnityで製作中の「ARMED CORE」の進捗報告です。
前回の記事で予告していたカスタマイズ機能を実装しました。

カスタマイズ画面はこんな感じです。
UIはまだ仮なのであまり凝ってはないですがひと通りの機能は付いたと思います。
2014y02m26d_103817149
プレイはこちらから(別ウインドウ注意)

カスタマイズ機能を作る上で問題なのが全てのパーツでアニメーションを同期する方法です。
2014y02m26d_105627922
上の画像のようにパーツは頭、胴、両腕、脚部と4つのパーツに分かれています。
このパーツ各部がボーンを持っているのですが、どのパーツも体全体のボーンを持っています。
例えば頭のパーツだろうが足や腕に相当するボーンを持ってるわけです。
つまり4体分のボーンが入ってるわけです。
利点はどのパーツも同じボーンを使うので設定やアニメーション管理が楽ということです。
欠点は無駄な部分のボーンの分処理が重くなるということです。
といってもぶっちゃけまだそれほど重くないので気にしなくてもいいのかもしれません。

2014y02m26d_114934168
Unity4.2あたりから実装された「Optimize Game Object」という設定をONにすると、モデルのボーンを最適化して軽くなるので使っています。
ただ、この機能を使うとエディタからボーンへアクセスできなくなるのでゲーム中使うボーンは下のリストに入れておく必要があります。

次は敵を実装したいと思います。それでは。






 

ACT Lab. ~Phase.1~ 「挨拶」


IMG_1310

初めまして。にゅくすです。 

チームACTの初めての更新です。
東工大ロ技研のヒューマノイド部隊です。何卒よろしくお願いします。 

機械、回路、モーション作成ソフト、無線コントローラー、などなど自作しております。
回路・プログラミングは非常に苦手です。
今後紹介していく中で怪しいところあったらこっそり教えてくれると助かります。

今回は私、にゅくすの製作物を軽く紹介させていただきます。

「白狐」(ビャッコ)
IMG_0167

一応初めて全体が形になった機体です。
重量960g
サーボ21個(RS306MD:ロボゼロ9号付録)、一部(肩P、腰Y、足全て)金属ギアに換装。
無線:XBee(チップアンテナ)
マイコン:RX62
バッテリー:Hyperion 2s 1300mAh



「銀狐」(ギンコ)

IMG_1308

現行機体です。
重量995g
サーボ23個、一部(肩P、腰Y、股R、足首R)金属ギアに換装。
無線:XBeePro(ワイヤアンテナ)
マイコン:STM32F105
バッテリー:Hyperion 2s 1300mAh



前回のロボワンLightは無線やらマイコンプログラミングやらが完成に至らず、
銀狐は棄権という形になってしまいました(><)

ロボワン終わってからアンテナ変えたりプログラム書き直したりして、
現在はちゃんと動くようになりました。


何か記事にしてほしいこと等ございましたらコメントください。

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