東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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第23回かわさきロボット競技大会

こんにちはたのしいロボット帝国の髙田です.
 
 明日,明後日,「
かわさきロボット競技大会」略して「かわロボ」に12の藤岡さんと参加してきます.
公式HP

かわロボとは,リング上で2機のロボットが,互いに相手をリング外に押し出すか,ひっくり返してダウンを取るかで勝負するものです.全てのロボットはリンク機構の足,腕機構を有していなければなりません. 

 今回,出場する機体はこちら
all
 「TITAN - XIV」
 TITANシリーズは東工大広瀬研で創られてきた歩行ロボットです.
「TITAN-XIII」が最後のシリーズだと思っていたのに,まだ続くんですね

設計,製作は主に藤岡さんです. 足機構はヘッケンリンクで腕機構はショートロッドタイプです.
この
メカな感じがイイですね

 僕のほうの仕事は,ほぼ機械工作です.いいメカにはいい加工です.
旋盤,フライス盤で軸やギアを加工しました.
pinion
gear
 
NHKロボコンでは主にアルミを削っていましたが,S45Cは硬くて大変でした.切粉が熱いとか,油の湯気がでるとか,
旋盤の中ぐり加工もやってみました.なかなか良い経験になったと思います.
機械工作では加工の手順やだんどりが大事と再認識しました.
経験の差で仕上がりに大きな差が出ます.
機械工作をやったことがない人も挑戦してはどうでしょうか.

MakerFaireTokyo2016に出展します

どうも、井土です。

今週末の8月6日、7日にいよいよMakerFaireTokyo2016が開催されます。 
 
Tokyo-MF_logo_outlined

ロボット技術研究会はE-02-08で展示をします

両日とも展示をしていますので、皆さん見に来てください


今回は一足早く、展示予定の作品の一部を紹介します。


① 玉乗りロボット
ボールの上でバランスをとり、玉乗りをするロボットです。
加速度センサ、ジャイロセンサを使ってロボットの傾きを計測し、
いい感じにモータを回すことでバランスを保っています。
(展示者:井土)



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MATLABでグラフエディタ作ってみた

みなさんお久しぶりです,マハトです.

前回のMAT&ドLABンズの記事から早3か月,最近卒論が忙しいせいでなかなかMATLABで遊ぶことができなかったのですが,先日自分の卒論を書く上で使うツールをMATLABで開発し,それが意外といい出来になったので紹介したいと思います.

作ったものはタイトルの通り,グラフエディタです.グラフとはいっても「いわゆるx軸とy軸があって~」というグラフではなく(そもそもそれならplot関数でいいですよね),下の図のように通信構造などを表すためのグラフです.
 example
各頂点がエージェント,矢印が通信を表しています.例えばエージェント4はエージェント1,3から情報を得ることができます.
また,このグラフがどのような構造をしているかを数学的に表現するものとして「グラフラプラシアン」という行列があります.グラフラプラシアンの各要素をL_ijとすると,その定義は次のようになります.

・i =jのとき
L_ij=自身に向かう矢印の数
・jからiへの矢印が存在するとき
L_ij=-1
・それ以外
L_ij=0
  例えば上のグラフではグラフラプラシアンは次のようになります.
1 0 0 0 0 -1
-1 1 0 0 0 0
0 -1 1 0 0 0
-1 0 -1 2 0 0
0 0 0 -1 0
0 0 -1 0 -1 2

 1には6のみから矢印が来ているので(1,1)は1,(1,6)は-1というようなかんじです(見比べてみてください).

このグラフとグラフラプラシアンは基本的にセットで使うので,グラフを書きつつそのグラフラプラシアンを計算するツールが欲しかったんです.そこで,MATLABのGUI機能を使ってそのようなツールを作ってみました. 

start
起動するとこんなかんじで2つのウィンドウが開きます.左でグラフを書き,右で頂点の数を変えたりグラフラプラシアンを計算したりします.

1click edge
矢印を書きたければ,始めの頂点をクリック(頂点が赤くなる)し,終わりの頂点をクリックすることで簡単に書けます.ちなみに消したいときは矢印をクリックしてからキーボードの「d」を押すと消せます.number
右のテキストボックスで頂点の数を変えられます.このときすでに書かれている矢印は保存されるので,いちいち書き直す必要はありません.

gl2
右の「Calculation」ボタンを押すとコマンドウィンドウにグラフラプラシアンが表示されます.

 グラフを保存するときは,plotを保存する時のように「ファイル」→「名前を付けて保存」とすることで好きな形式で保存できます..figファイルで保存すれば,それをMATLABで開くことで再編集できます.


機能は大体こんなかんじです.自分の卒論用だったので,頂点の位置は円周上に均等に並べることしかできませんし,中の文字も変えられません.卒論が終われば暇になると思うので9月にはそこらへんも修正して公開したいなと思っています.
特にこれから卒業研究をする人の中にはマルチエージェントシステムを扱う人もいると思うので,そういった人が便利に使えるようなツールに仕上げていきたいと思います.


ということで,今回はここまでとなります.fmシンセサイザ,パズドラ,ペイントときて,ついに「MATLABで○○作ってみた」企画では初となる実用的なツールが完成しそうで,ちょっと感動です.  
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