東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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ロ技研なのでロボット(デザイン)の話でも

こんにちはLineaです。
これは rogy Advent Calendar 2016 4日目の記事です. 

気づけば最後にrogyブログに記事書いたのが去年のアドベントカレンダーでした
1年が早く感じますね

1年のご報告

この1年何をしていたかというとFPS作ってました
オンライン4人協力プレイのFPSを作っています。CM動画も作ってみました
冬コミのロ技研ブースで出す予定です


敵の結晶を壊して弱点を狙わないといけないのでみんなで協力して集中攻撃してねというコンセプト
あとウェーブ形式ではなく目的のあるミッション形式のステージなので仕掛けとかも協力を活かすようになる予定
動画では一人プレイ状態なのであまり伝わってないけど…

タイトルについて

お題の通り今回はゲームでのロボットデザインについて書こうと思います
最初はロボットを作るつもりでこのサークルに入ったんですが、気づけばCGでロボット作るようになっていました。何ででしょうね…
まぁロボットのデザイン考えるのも色々大変だよということが伝わればいいかなぁと思いますのでよろしう 

今回のロボ

動画を見てもらうと分かりますが今作っているFPSではプレイヤーはロボット兵士です
というわけでこのロボット兵士のデザインについて語りたいかと思います
オンラインFPSなので味方としてプレイヤーの目にもよく入るはずなので結構気合い入れてデザインしました
 2016y12m04d_1306196172016y12m04d_152734331

デザインコンセプト+全体デザイン

デザインではコンセプトが大事です。コンセプトが固まっていないと全体の統一感がなくなりいいデザインになりません。あと単純にデザイン考えるのに悩みます。
今回のコンセプトとしては以下の点を中核としました
  • 等身大の無人機
  • 関節軸をはっきりさせる
  • 現代技術の延長線上っぽさ
関節軸をはっきりさせたかったのは「3Dモデルのボーンとスキニングがやりやすくなるかなぁ」と思ったからなのですが実際はボーン数が増えて逆に大変でした。あと人間の可動を1軸づつ分離して配置させるのは厳しいですね。
筋肉は伸びるし多軸できるし最高(小並感)
 
現代技術ぽさを出すために関節等はモーターやシリンダを使うデザインにしました。駆動軸がはっきり分かるデザインは現実にはないだろうけど見栄え的にメリハリ出すのには致し方なし 

装甲部と非装甲部がわかりやすくなるように色分けをしています。茶色が装甲部で白色は非装甲部です。現実の兵器等ではツートンカラーのような塗装は少なく単色が多いですが、絵的には塗り分けたほうが 映えるのでこれも必要なウソですね

2016y12m04d_164921191
単色にするとリアルっぽさはあるけどやっぱりかっこよさは消えるなぁ…
戦車や飛行機は単色でもかっこいいけどロボットは凹凸が増えるからだろうか? 

頭部デザイン

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頭は無人機っぽさを出すのに無機質な見た目を考えました
目は特にロボの印象を決めるのですが、無機質さを出すために頭部からせり出して見ました(光ってる部分)
技術っぽい設定としてはステレオ測距儀みたいに離れていることで距離計測の精度が上がりそう 

あと頭は固定されて回転しない設定にしたので固定アームを顎に見立ててます
いやロボットの頭ってブンブン振り回す必要なさそうじゃんというわけで決して頭のアニメーションしたくないからというわけではないぞ

胴体デザイン

2016y12m04d_160259400
胴体は 機体の中枢なので装甲が厚そうなイメージにしています。特に胴体上部は現用装甲車をモチーフとして避弾経始を狙ったデザインにしています
 避弾経始は板に斜めに弾が当たると見かけの厚さが増すというアレ

腰の可動にはパラレルリンクを使ってみました。パラレルリンク機構はロ技研で作ってる人がいましたね。1機構で多軸の運動ができるのでリアルさの演出には向きそうな機構です
ただ真面目に作るとパーツが多いので色々省略してるのは許してほしい

腕部デザイン

 2016y12m04d_160329871

腕は失っても比較的問題なさそうなので装甲が無い箇所を多めにデザイン。フレームがむき出しなことで壊れても良い箇所感が出ているかと思います
機械らしさを出すにはこういった割り切りのメリハリをつけるのも効果的だと思っています

手首の可動は3軸の回転を頑張って1軸づつ別パーツに分けてみました。 おかげでリグ作成時にIKの設定が地獄に…
そのおかげで前腕の長さと相まって機械っぽさが出せたかなと 

脚部デザイン

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脚部は壊れると動けなくなることから正面の大部分が装甲に覆われるようにデザインしています

太ももはモーターが入るので太めに、スネはフレームぐらいなので細めにデザインしています
太ももとスネで太さに 差をつけるのはロボデザではよくありますね。これもメリハリが付くのでのっぺりした印象を防ぐために有効です
 スネの裏側はいつもデザインで悩む部分です。のっぺりさせたくないので凹凸が欲しくなるのですが凹凸を付ける意味をもたせにくいんですよね。今回も謎の円筒が2つついてますが、なんのパーツか決まってません。デザイン的にはあるとしっくりくるのでつけてますが…

おわり

完全にチラ裏な独り言のような振り返りだった…
最初はロボデザで考慮している技術とかで複合装甲とか戦車の視察装置とかレーダーとか話そうかと思ったけど長くなりすぎそうだからと1デザインについて振り返るようにしたらこうなってしまった
ただ機械的な機構とか技術を知っていると発想の元にはなるのでもしデザインする人は調べるといいと思います

デザインは引き出しの多さが云々 

年末に悔いを残さないための振り返り

部長のまーぼう(@mabo_207)です。
これはrogy Advent Calendar 2016の2日目の記事です。 (その2もありますよ!どんどん書いていこう!)

1日目の記事はこちらです。これから書く人はタグ付けやカテゴリ分けを忘れないようにね。

さて、今年もAdvent Calendarをやる事になりました。2日目は部長として今年の振り返りをしたいと思います。大晦日の「今年は〇〇な年だった」を早めにやってしまい、年末はこたつに入って何も考えずダラダラしよう、という魂胆です。

例年、ロボット技術研究会の部長は1月に替わるようで、私も今年が始まっていきなり部長に就任しました。

4月は新入生が入学し新歓を行いました。14・15世代の新入部員が他の代に比べて非常に多く、入部員数はそれらよりは少なかったのですが、9月のF^3RCでは例年より精力的に活動しているように見えました。

10月の工大祭では、例年の教室展示と違い体育館での展示になりました。トラブルもそこそこありましたが、多くの人が来場して下さり、良い展示になりました。


今年あった大きなイベントというのはこのような感じでしょうか?まとめると、「例年通りの活動をしてました。ということです。今年、部に大きな変化は特に無く、平和な1年でした。平和っていいね!( b'ω')b



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Adventの意味するところ

こんにちは.14の夕天(@vivid_force42)です.
これは rogy Advent Calendar 2016 1日目の記事です.

昨年に引き続き,rogy Advent Calendarを開催いたします.
クリスマスまでの25日間,ロ技研民の記事をお楽しみ下さい.

実は去年登録しそびれたためにAdCとしての記事を投稿できていなかったのです.
クリスマス当日にハックを仕掛けた記事がこちら
今年はちゃんとAdCの記事として書きます.

実は rogy Advent Calendar その2 もあるので,こちらもよろしくお願いします.
また登録者がいないので,ロ技研民も積極的に書いていきましょうね!!

ところで,Advent Calendarの本来の意味はご存知でしょうか?

Advent Calendarとは,キリスト教において12月1日からクリスマスまでの25日間,毎日一つずつ窓を開け,イエス様の降誕を待ち望むカレンダーです.(画像はAmazonより)
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せっかくの機会,アドベントカレンダーの"Advent"について書きたいと思います.
(初日に書きたかったので,譲ってくれた@yosupotありがとうな)

ロ技研は関係ないですけどね.


”advent"とは,「出現」「到来」という意味の名詞ですが,カトリック的には「キリストの降誕」「待降節」などを指します.この場合は”Advent”と頭文字は大文字で表記されます.

世間は先月からクリスマス🎄ムードですが,カトリック的には11月末から始まります.
降誕節(クリスマス)までの期間は待降節と呼ばれ,主の降誕の前日の「前晩の祈り」つまりクリスマス・イブの日に終わります.

待降節はキリストの「第一の来臨」,すなわち「降誕」を追憶する祭典のための準備期間であると同時に,「第二の来臨」,終末のときのキリストの再臨を待望するものでもあります.

クリスマスがキリストの誕生日という話は有名ですし,もはや一般常識として認識されている話でもあるでしょうから,前者については用意にご理解いただけるでしょう.

後者の「第二の来臨」について.
終末とは,争いか天災か,世界の終末を意味します.
そして,カトリックにはA,B,C年の3つがあり,毎年待降節の直前に切り替わります.そしてその年の切り替わりとなる待降節の直前から,終末におけるキリストの再臨への待望が祈られます.

そして待降節が終わればキリストの降誕を祝うクリスマスとなります.
クリスマスはキリスト教の中でもイースターと並ぶ一大行事です.
(ちなみにイースターは復活祭です.)

クリスマスに予定がないとか何とか言ってないで,一度教会に足を運んでカトリックとしてのクリスマスを体験してみてはいかがですか?
(別に宣教活動とかではありませんので,お気軽に.)


最後に(たぶん)有名な聖書箇所を.

天使は言った。「恐れるな。わたしは、民全体に与えられる大きな喜びを告げる。 
今日ダビデの町で、あなたがたのために救い主がお生まれになった。この方こそ主メシアである。 
あなたがたは、布にくるまって飼い葉桶の中に寝ている乳飲み子を見つけるであろう。これがあなたがたへのしるしである。」 
すると、突然、この天使に天の大軍が加わり、神を賛美して言った。 
「いと高きところには栄光、神にあれ、地には平和、御心に適う人にあれ。」  
(ルカ  2章10-14節)

参考
・カトリック中央協議会 http://www.cbcj.catholic.jp/jpn/index.htm
・東京大司教区 http://tokyo.catholic.jp/ 
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