東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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たのしいロボット帝国 製作物紹介

こんにちは.たのしいロボット帝国の13年度入学髙田です.

新入生のみなさんご入学おめでとうございます.

ロボット技術研究会の下部組織である「たのしいロボット帝国」の紹介をさせていただきます.

東工大に入学されたみなさんの中には,「みんなにすごいと思わせる機械を作りたい」,
「ロボットを作れるようになりたい」といった思いを持っているひとも多いことでしょう.

しかし,どろくさい地道な作業が伴います.部品の規格,道具の使い方,
(理想的には)力学など授業で扱う分野まで様々な知識が必要です.

たのしいロボット帝国では基礎的かつ必要性が高い知識から習得してもらい,
徐々にそれぞれが創りたいものを見定めてほしいと考えています.

下の写真はたのしいロボット帝国で勉強会を行っているマイコン(マイクロコントローラ)です.
マイコンとは小さなコンピュータで,ロボット,家電,自動車といったあらゆるものにマイコンが搭載されています.マイコンが使えるようになれば,作品の幅がかなり広がります.


写真 2017-04-03 19 02 22


また,次の写真はアクリル板で創ったリンク機構です.現2年生に創ってもらいました.
ベアリング(軸受け)を使った関節を設計,製作してもらうことがねらいです.
軸受け,歯車といった機械要素は多少お金がかかりますから,使い方が分からないとなかなか手が出ませんが,実際に使ってみないと使い方が体験できないというジレンマのような障壁があります.
たのしいロボット帝国では,機械要素の使い方もマスターしていって欲しいです.

写真 2017-04-03 19 54 32

以上のように,新入生およびたのしいロボット帝国の皆さんの知識,技術の習得を助ける活動を進めていきたいですが,いずれは得た技術を用いる,組み合わせることで,みなさん自分自身の創りたいものを創ることを目的としています.

こちらは、15年度入学の有賀君が製作した六足歩行ロボットです。
ワイヤでコイルばねを引き、ばねを屈曲させて移動します。
新歓展示までに無線で操作できるようにする予定です。


_20170403_181647

とてもオリジナリティがあって面白いと思います.
コンセプトを思いついて,実現するまでの過程:どんな部品,材料を使うかなどの試行錯誤にとても価値があると思います.

新歓展示では他にもたくさんの作品を展示します.
たのしいロボット帝国をよろしくお願いします.

NHK学生ロボコンチームMaquinistaの紹介(2017)

こんにちは。Maquinistaのリーダーのラスト(@nxtgear7497lst)です。

東京工業大学の新入生の皆様、 ご入学おめでとうございます。
今記事ではロボット技術研究会内の研究室の一つ、「NHK学生ロボコン」チームのMaquinistaの紹介をさせて頂きます。

去年の活動
去年のルールはおおまかに説明すると、動力なしの小型ロボットを大型ロボットが非接触で動かすものでした。Maquinistaは下の2台を製作し、出場しました。威力抜群のファンで小型ロボットを押していきました。
2016年度大会
(恥ずかしながらオープンなネットに公開できる動画を持ち合わせていないので、動いている様子はロ技研の新歓展示でご覧ください。)ビデオ審査を通してシード権を得ましたが、予選リーグでは1勝1敗で決勝トーナメントには行けませんでした。今年こそは優勝できるよう皆日々頑張っています。

 NHK学生ロボコンとは?
 
NHK学生ロボコンはその名の通り、NHKが主催している高専生・大学生が参加するロボットコンテストです。一度くらいテレビで見たことある人もいるのではないでしょうか?(例年は7月ごろに放送)毎年違ったルールが発表され、やっとことのない競技をやり遂げるロボットの製作にチャレンジします。ちなみにNHK学生ロボコンで優勝すると、ABUロボコンというアジア大会に進みます。2015年度はインドネシア、2016年度はタイ、そして今年度は日本にてABUロボコンが開かれます。

今年のルールは?
2017年度のルールは日本の事務局が考案したのもので、座敷遊び「投扇興」をモチーフにしたルールです。スポットと呼ばれる7つの台にディスクを投げて乗せるというものです。スポットの上にはボールがありますが、ボールを落とすこと自体は得点にはなりません。ただし、ボールを落とさないとそのスポットに乗せたディスクの分の得点は認められられません。全てのスポットに自陣のディスクが乗れば"Appare!"といってその瞬間勝利です。
↓ルールPV↓ 
 

Maquinistaは8月からこのロボコンのために活動しています。 ロボットの写真のリークは大会の結果に響きますので、写真をアップロードはできませんが、東京工業大学のものつくりセンターに来ていただければ(9:00~17:00)、ロボットを見ることが出来ます。さらに!↓の時間に体育館のアリーナに来ていただければ、ロボットが実際に動くところが見られますので、興味ある人は是非見学に来てください!
~ロボット練習日程~
4/8  13:00-17:00
4/15 13:00-17:00
4/16 12:00-16:00
4/23 16:00-19:00
4/30  9:00-12:00

ロボコンチームで活動する魅力

現在Maquinistaは20人ほどで活動しています。20人でお金を出しあうと使えるセンサやモータは性能のいいものになります。高性能なセンサやモータが使えるのはチーム活動のいい点の一つです。
また、自分の知らない知識や技術を他メンバーから学べるのもグループ活動の利点です。たまに、「ロボコンレベルのロボットを作るには多くの分野(機械・回路・制御...)にて詳しく、強くないといけない。とても自分が参加できるものではない。」と考える人がいますが、自分は逆だと思います。チームの中に身を置くことで、気軽に仲間から知識の交換ができます。自分に穴があれば、メンバーが埋めてくれます。自分に不足があるからこそ、チームで活動することに意味があると思います。

ロ技研の新歓展示に来てね!
Maquinistaの2016年度に製作したロボットはロ技研の新歓展示にて展示しています!Maquinistaのロボット以外のロ技研民の展示が見られて絶対面白いので是非来てください!
~新歓展示日程~
  • 4月14日(金) 16:50-20:00 --- 場所:S223,S224
  • 4月18日(火) 16:50-20:00 --- 場所:S511,S512,S513,S514,S515,S516
 

関東春ロボコン 準優勝!!

こんにちは、16のなむらです。

3月23日に工学院大学新宿キャンパスで関東春ロボコンが開催されました。
ロ技研からはM1Tというチームで参加し、準優勝及びSTMicro様より特別賞を獲得することができました!!
_DSC8404
関東春ロボコンとは、関東近辺の大学・高専・大学校の新人チームによる競技会で、NHKロボコン大会に近い環境での経験を積んでもらいNHKロボコン大会でさらに活躍できるよう準備させることを目的とした大会です。
今回は東京工業大学、東京大学、早稲田大学、工学院大学の4大学7チームが出場しました。
チームM1Tはすべて1年生(新2年生)の16で構成され、Maquinistaから4人、ロボワン研から1人、たのしいロボット帝国から7人の計12人で参加しました。
Maquinistaにもっと入ってもらおうという意図もあり、Maquinistaにたくさんの支援をしていただきました。ありがとうございました。

~競技内容~
 
さて、2017年関東春ロボコンの競技は「Go for the Strike」で簡単に言うとボールを回収してボウリングをする、というものです。
春ロボフィールド
ロボットはまずスタートゾーンから出発しボールを自動で回収しローリングエリア、自動ロボット優待レーンで手動、もしくは自動でボールを射出しピンを倒します。
ピンを全て倒したタイム(ここではストライクと言う)もしくは、回収したボールの数と倒したピンの数による得点によって勝敗が決まります。

~Ixia(機体名)について~
 
_DSC8361
最初のコンセプト会議ですべてのボールを回収してストライクを目指すことが決定しました。

・一番上の機構は「たたき落とす」と呼ばれる機構でその名の通りポールの上のボールをたたき落として回収します。この機構のメリットはロボットの位置が多少ずれていても回収することができるという点です。
・真ん中の段には「ハンド」がついています。これは箱に入ったボールを回収するための機構です。もともとは箱に入ったボール両方を回収できたはずなのですが、重量と制御の関係で横から取れるボールのみ回収することになりました。
・「レール」はハンドが回収したボールを機体内に入れ、射出機構までもっていくための機構です。しかし本番ではエアシリンダの勢いが足りず、射出機構までもっていくことは叶いませんでした。
・「射出機構」はエアシリンダとダクテットファンで作られています。まずエアシリンダでボールを打ち出し、その上からダクテットファンで風を送りボールを加速させていく、というものです。
・自己位置推定は計測輪とジャイロのみで行い、ラインセンサは使っていません。

~大会の様子~

事前のビデオ審査の結果、M1Tはシード権を獲得していたので他のチームより先に予選ブロックのくじを引くことができました。 
Aグループ
・メガオ〇ゴーリ(早稲田大学)
・Clean Game(東京大学)
・オ〇ゴーリ(早稲田大学)
Bグループ
・M1T(東京工業大学)
・HRP(工学院大学)
Cグループ
・東京大学ボゥリング部(東京大学)
・永遠のnull(東京大学) 

同じくシード権を得ていた東京大学ボゥリング部さんとは別のグループになり、M1Tは工学院大学のHRPさんと2回戦いました。
結果は2戦とも90:0で勝利し、M1Tは2位で予選を通過しました。
他のチームの機体があまり思うように動いていなかったのに対し、M1Tはきちんとボールを回収しピンを倒していました。
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決勝トーナメントも順調に勝ち上がり、決勝戦で東京大学ボゥリング部さんと対戦しました。

接戦だったのですが残り1ピンのところで先にストライクを達成されてしまい、惜しくも敗れてしまいました。 

M1Tが射出のコースをランダムであらかじめ決めていいたのに対し、相手は残ったピンの状況に合わせて打ち分けることができていた点で差が出たのだと思います。

~まとめ~
 
優勝することは叶いませんでしたが、この大会で得られたものは大きいと思います。

そして何より春ロボを通して16でMaquinistaに入ると言ってくれた人が2人も出てきてくれたというのが大きいです。
最後に主催して頂いたRoboTech様、KRP様、ROBOSTEP様また、応援して頂いた皆様、そして支援して頂いたMaquinistaの皆様、ありがとうございました。
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